amazon.co.jpで、USBの5Vを9Vと12Vに変換するケーブルを見つけました。

iNepo USBブースターモジュール USBケーブル　電圧転換　DC 5V とDC9VとDC12V転換可能 携帯用 (5V-9V/12VーS)
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B071F48ZH8/ref=oh_aui_detailpage_o09_s00?ie=UTF8&psc=1

「電圧入力：5ｖ　電圧出力：DC 5v と DC 9vと12ｖ　最大電流：2A」というスペックです。USB5Vを12Vに変換できるケーブルはいくつかありますが、2Aという定格を謳っているものはあまりありません。いや、そんなにとれるはずはないですが、無線機の充電程度には使えるかもしれません。

ものは試しと購入し、ID-51に合いそうなプラグに交換します。

秋葉原の千石電商で調達したマル信無線電機の「MP-121WN」（外径3.4mm/内径1.4mm）です。
https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-0HR7

うまくいったようです(^^)。